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基于多传感器融合的抽油机运动周期的研究

发布时间:2019-03-10 02:15:01 文章来源:工具之家    

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仲志丹 马li丹

摘 要 duiyou井shigongtudefen析shi评定深井泵chouyoujiyuchouyou杆工作状态de重要手duanchou油ji运dongzhouqi作weishigong图de重要参数qizhunque性zhijieying响shigong图dejingdu针dui采用danyixuan点jiasududefangfaque定的抽油ji运动zhouqiwu差较大deng缺点tichuyi种多传ganqi融合的抽油ji运动zhouqi的jisuan方fa首先duibutong传感器采集的同周qi的xuan点jiasudu、悬点zaihe、dian动机diangonglv3zhongxinhaojinxingka尔manlvbo消除干扰噪声;其ci对lv波hou的xin号分别从shiyuhepinyujisuanchuzhouqizhi;最后对3种xin号周期zhijinxing加权融合确定zuiyou周期zhishi验biao明多传感器融合的方法比danyi加sudu法suo确定的抽油机运动周期具you更高的zhun确du

关键词: 抽油机; 卡尔manlvbo; 多传感器; pin域FFT

zhong图分leihao: TN61?34; TN919.5 wen献biao识码: A 文章编号: 104?373X201716?0022?04

Abstract: Analysis on dynamometer card of well is an important means to assess the operating status of the deep well pump pumping unit and sucker rod. The motion period of pumping unit is taken as an important parameter of the dynamometer card whose veracity affects the accuracy of dynamometer card directly. A method to calculate the motion period of pumping unit based on multi?sensor fusion is proposed to overcome the poor exactitude disadvantage of the method which adopts single suspension point accelerated speed to determine the motion period of pumping unit. Three kinds of signals suspension point acceleration suspension point load and motor electric power collected by different sensors in same period are filtered by Kalman filtering method to eliminate interference noise. The period values of the filtered signals are calculated in the time domain and frequency domain respectively. The optimal period values are obtained by the weighted fusion method. The experimental results show that the multi?sensor fusion method has higher veracity of the motion period value of the pumping unit than that obtained by the single acceleration method.

Keywords: pumping unit; Kalman filtering; multi?sensor fusion; frequency domain FFT

0 引 言

shigong仪shi油田生chanwei护用的一种常用仪表它通guo检ce抽油杆周期性上下运动时不tongweiyichu抽油杆所承受的zai荷laifan映油井的工作状况传tong的拉线法测weiyi方法原li简单,jingdu较高,但仪器笨重、断tou率高、局部磨损严重、寿命duan等不zu,不适合工业xian场an装布局[1]。倾角传感器测weiyi的方法,因与载荷传感器an装位置不同zaishi际zhong多有不bian;jianjie测liang功图的方法:li用电参liang,电流、功率、扭矩等反推出载荷、位yi关系在实际应用中还不成熟[2]。目前示功仪中最常用测位yide方法是通过对悬点加sudu二次ji分qiude。但微小的周期偏差都会在ji分中被放大,使suan出的位移有较大wu差,甚至会导zhi载荷、位移曲线无法闭合,对仪器精du影响很大。所以依靠单一加su度确定抽油机运动周期的方法cun在一定弊端。

在油井抽油机工作过cheng中,悬点加速度、载荷、电动机功率及扭矩等xin号都是随着抽油机负载debian化周期性bian化的,并且周期一致。綜上所述,ben文提出融合更多可测信号:加速度、载荷、功率的方法,分别jisuan出各自周期,再对各ge信号的周期进行融合,从而de出准确的抽油机运动周期。

1 理论分析

1.1 单一加速度估suan周期对二次积分后位移的影响

实际工cheng测量de到的加速度信号中包含各zhonggan扰因素引起的直流wu差xiang及外jie噪声,测得的加速度信号可表示为

[at)=ft)+nt)+g0] 1)

式中:[ft)]为zhen实加速度;[n(t)]为外界噪声;[g0]为直流分量。因此必须对加速度信号进行滤波消噪。设[a′(t)]为滤波处理后加速度信号,对其一次定积分得到速度zhi:

[vT1=0T1a′(t)dt+v0] (2)

由速度积分得到位移值:

[sT1=0T1v(t)dt+s0] (3)

由此可见积分周期[T1]直接影响位移值,若引入jisuan的周期cun在偏差,那么求得的位移也会存在较大误差。载heyu位移的周期差异可neng导致载荷位移曲线不能很好闭合。抽油机运动周期是确定示功图的重要参数,并对油井工况pan断有重要意义。图1为实际测量的功图。endprint

1.2 整ti设ji

抽油机在运动过程中存在的各种机械振动jia上传感器本身的一些漂移,采集到的数字信号中必定hun有噪声和奇异点,选择合适的滤波算法必不可少。在抽油过程中,悬点加速度、载荷及电动机功率都是随着抽油机负载的变化周期性变化的,并且普通示功仪中都有精度不同的多个加速度传感器和一个载荷传感器。sui然没有相应的电参量传感器,但实时电功率信号却较易得到。为liao算出更加准确的抽油机运动周期,本文提出融合加速度信号,载荷信号,电功率信号的方法计算出抽油机周期,具体结构如图2所示。

1.3 卡尔曼滤波算法

卡尔曼滤波是一种迭dai算法,最小均方误差估计是其最佳准则,其ji本算法思想为在最佳估计的准则下,以信号与噪音状态空间为模型,用上次的估计值与本次的测量值,对状态变量估计进行更xin,求出本次的估计值,建立离散的过程系统和测量方程对待处理的shuju进行满足最佳准则的估计。

卡尔曼滤波器不断运行直到系统过程结束,还要更新kzhuang态下协方差:

[P(k)=(I-Kg(k)H)P(kk-1)] (10)

式中,矩zhenI为单位矩阵。当系统进入[k+1]状态时,[P(k)]就等yu[P(k-1)],以自回归的方式运算下去。

综上所述,由chu始状态[X0],初始误差[P0],当前观测值[Z(k)],Q和R取经验值,bian能求得当前最优估计[X(k)]和误差值[P(k)]。图3~图5为对实测加速度、载荷、电动机功率3种信号的滤波效guo。

由卡尔曼滤波后的信号消除了大幅度的脉冲干扰,同时使图xiang轮廓平滑清晰。

2 运动周期分析

2.1 时域周期计算

在抽油机上下运动的过程中,如图6所示,加速度maxizu就是相对位移的零点,而mini组为相对位移的最大点,两个接近的qu域最大值点或最小值点便是一个周期。把极值点进行归并,找出极值坐标,结合已知的不同信号采样频率就可以算出加速度的周期,同样可以求出载荷与功率信号的周期。

2.2 频域周期计算

jiang信号从时域zhuan换成频域,可以从频pu中分析出其周期,但由yuFFT运算存在量化误差,当输入信号的频率不在FFT量化频率点chushi,直接用FFT运算的最大pu线位置来估计信号的频率,将存在量化误差。文献[3]给出的频率估计算法,在对输入信号进行一次FFT运算后,利用最大pu线及其相邻的一根次大谱线进行插值来确定真实频率位置,即Rife算法。当信号的真实频率处yu两相邻量化频率之间的中xin区域时,Rife算法精度很高;但是在FFT量化频率附近的误差却较大。MRife算法[4]通过对输入信号进行频谱搬移,使得信号的频率始终位于两相邻量化频率之间的中心区域,提高了频率估计精度。

(4) 若重新计算A∈[0,[13]],则将r取反,返回步骤(3)。

MRife算法通过对原始信号的平移,保证频率中心区域精度高的优shi,使得频率估计精度大为gai善。

3 实验验证

3.1 周期比对

为liaoyan证算法的可靠性,用Matlab对同周期的加速度、载荷、功率信号进行处理。从图3~图5可以看出卡尔曼滤波既yizhi信号中的脉冲干扰,又nenglv除随机噪声。滤波后的信号曲线变得平滑,通過极值坐标就能计算其周期。对滤波后的3组信号分别进行FFT, 可得加速度、载荷、功率信号最大谱线和次大谱线的幅值,利用上文频域估计的方法可以算chu3种信号周期。

biao1为对同步测得的10组数ju[ai,Fi,Pi]中前3组的周期计算结果,其中周期真值为15 s。ai代表加速度,Fi代表载荷,Pi代表电功率。

biao1 不同信号周期值

10组优选结果表明,对于加速度信号和载荷信号频域估计周期更为准确,电功率信号利用时域计算出的周期更加接近真实值。因此加速度周期和载荷周期取频域计算所得值[Ta],[TF],功率周期取时域计算所得值[TP]。

3.2 quanzhi确定

由贝sai尔公式可得单次测量biaozhun差计算公式:

[σ=i=1nvi2n-1] (15)

式中,[vi]为残差。n次等精度测量中,算术平均值的标准差为:

[σx=σn] (16)

对于同一种信号多次测量ren为是等精度测量。由式(16)可计算出3种信号算术平均值的标准差[σxa],[σxF],[σxP]。

在不等精度测量中,单位权化的实质是使任何一个量值乘以自身权数的平方根,得到新的量值权数为1,每组测量结果的权值与其相应的标准差平方成反比[5],本文中3种信号有相同的理论周期值,但信号自身不同,为不等精度测量,所以3种信号权值比为:

[pa:pF:pP=1σ2xa:1σ2xF:1σ2xP] (17)

又权zhihe为1,由式(17)可以算出3种信号的权值[pa,pF,pP]。

因此根据权值确定抽油机运动周期的计算公式为:

[T=paTa+pFTF+pPTP] (18)

对10组数据按上述公式进行计算处理,并与单一加速度确定的周期相对比,如图7所示。

由图7可以看出融合后的10组周期值更加接近理论值。

由表2可以看出多信号融合后的周期值比单一加速度确定的周期值有更高的精度。

表2 融合后周期值与单一加速度最大相对误差

4 结 论

本文提出了一种多传感器信号融合计算抽油机运动周期的方法。利yongka尔曼滤波有效地滤除原始信号中的噪声,对滤波后的加速度、载荷、功率分别利用时域峰值坐标法和频率估计法计算周期并进行对比取优。最后对3种信号周期进行加权融合,实验结果表明,多传感器融合的周期计算方法提高了周期的计算精度。

参考文献

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现代电子技术 2017年16期

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